твёрд (твёрдый) на ногах

кто. Прост. Экспрес. (Человек) с уверенной, устойчивой походкой. Вдруг из бильярдной вышел человек, несколько растрёпанный и не совсем твёрдый на ногах (Тургенев. Пётр Петрович Каратаев). Но вскоре из ворот Мужчина Моргунковых лет На выручку идёт. Твёрд на ногах, что в землю врыт. По голосу — добряк. (Твардовский. Страна Муравия).